性能特點(diǎn)

本焊接機(jī)械手有下列主要特點(diǎn)：

1、大的焊接范圍

龍門(mén)式焊接機(jī)械手，為龍門(mén)架上配置機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式，焊接范圍取決于橫梁跨度、縱向?qū)к夐L(zhǎng)度及手臂垂直升降高度，可按用戶(hù)要求，實(shí)現(xiàn)大幅面及較大高度的焊接；

2、焊接質(zhì)量穩(wěn)定，焊接效率高。

   焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長(zhǎng)度等對(duì)焊接結(jié)果起決定作用。采用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小,降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長(zhǎng)等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。

3、實(shí)時(shí)焊接參數(shù)可調(diào)節(jié)

   機(jī)器人工作時(shí)，允許對(duì)如下運(yùn)行參數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)：焊槍行走速度、焊接電流、焊接電壓、擺動(dòng)的啟閉控制、擺動(dòng)的幅度、擺動(dòng)的速度。在示教的時(shí)候，都會(huì)賦予這些參數(shù)一定的默認(rèn)值。每當(dāng)在機(jī)器人運(yùn)行中，對(duì)這些參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)修正的時(shí)候，系統(tǒng)都將自動(dòng)記錄下修正后的數(shù)據(jù)，并將這些修正后的數(shù)據(jù)保存以作為下次的運(yùn)行參數(shù)。

焊接軌跡原理

1、直線(xiàn)軌跡生成原理

 在示教直線(xiàn)軌跡時(shí)需要輸入兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。假定這里已經(jīng)示教了兩點(diǎn):A點(diǎn)、B點(diǎn)。在A點(diǎn)，通過(guò)各位置傳感器的數(shù)據(jù)，計(jì)算出A點(diǎn)立體坐標(biāo)值。同樣在B點(diǎn)也可以計(jì)算立體坐標(biāo)值。采用一定的直線(xiàn)插補(bǔ)算法，就可以計(jì)算出在該直線(xiàn)上許多近乎連續(xù)的坐標(biāo)點(diǎn)。這些坐標(biāo)點(diǎn)就是焊接軌跡。再根據(jù)這些坐標(biāo)點(diǎn)給四個(gè)臂分配動(dòng)作脈沖。

2、圓弧或弧線(xiàn)段軌跡生成原理

  在示教弧線(xiàn)時(shí)需要輸入圓弧上的三個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。假定這里已經(jīng)示教了三個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)A點(diǎn)、B點(diǎn)、C點(diǎn)。先通過(guò)各位置傳感器計(jì)算出這三點(diǎn)平面坐標(biāo)。然后根據(jù)這三點(diǎn)平面坐標(biāo)計(jì)算由這三點(diǎn)產(chǎn)生的圓心坐標(biāo)和半徑。至此，已知圓心、半徑、圓弧上的一起始點(diǎn)(A點(diǎn))、圓弧上的一終止點(diǎn)(C點(diǎn))，這樣就可以使用一定的插補(bǔ)算法計(jì)算在這圓弧上A點(diǎn)和C點(diǎn)之間的近乎連續(xù)的許多坐標(biāo)值。這些坐標(biāo)點(diǎn)就是焊接軌跡。最后根據(jù)這些坐標(biāo)值，給四個(gè)臂分配動(dòng)作脈沖。

3、復(fù)雜（空間）線(xiàn)段軌跡生成原理

  使用全程示教的輸入方式輸入軌跡。手動(dòng)操縱焊槍的端部沿需要焊接的焊縫順序移動(dòng)至焊縫終點(diǎn)，通過(guò)在焊槍端部的信號(hào)采集裝置，系統(tǒng)自動(dòng)生成示教點(diǎn)軌跡，給各個(gè)臂分配動(dòng)作脈沖。快速高效地實(shí)現(xiàn)了對(duì)象級(jí)示教編程。

設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)

設(shè)備各運(yùn)動(dòng)軸功能及參數(shù)范圍如下表所示